Perbaikan gerak rel, homing, dan status robot realtime

Bug Fixes

• Perbaiki motor lengan (X/Y/Z) yang bisa kehilangan langkah (posisi meleset) khusus pada robot dengan rel tambahan, saat perintah gerak menggabungkan lengan dan rel sekaligus dalam satu baris — kecepatan rel sekarang dibatasi tersendiri, tidak lagi menarik kecepatan lengan ikut berubah.
• Perbaiki posisi robot yang tidak kembali ke titik default setelah homing (G28), kalau sebelumnya sempat mengatur ulang titik nol (G92) — sekarang setiap homing selalu membatalkan pengaturan titik nol kustom dan kembali ke posisi default pabrik yang sebenarnya.
• Perbaiki dialog "Klaim Robot" di RNV4 Studio yang bisa macet permanen di status "Menunggu data robot" kalau app disambungkan/disambungkan-ulang ke robot yang sudah menyala lebih dulu — sebelumnya harus me-restart robot persis saat app sedang mendengarkan agar berhasil. Sekarang robot selalu mengirim ulang data yang dibutuhkan setiap kali app tersambung, kapan pun itu terjadi.

Improvements

• RNV4 Studio sekarang menerima status robot secara realtime dan otomatis — posisi X/Y/Z/E, posisi servo/gripper, status vacuum, status sensor, dan feedrate — tanpa perlu polling manual dari app.
• Highlight baris program SD card yang sedang berjalan di RNV4 Studio sekarang akurat mengikuti gerakan lengan robot yang sebenarnya, termasuk untuk gerakan-gerakan cepat yang sebelumnya bisa terlewat.

Catatan Pemakaian

• Robot dengan rel tambahan aktif sangat disarankan update ke versi ini kalau pernah mengalami gejala posisi lengan meleset setelah gerak kombinasi rel+lengan berulang kali.
• Fitur status realtime & highlight baris program butuh RNV4 Studio versi terbaru untuk bisa ditampilkan — firmware ini backward compatible, jadi versi RNV4 Studio lama tetap bisa connect dan pakai fitur dasar seperti biasa.

Catatan Protokol

• Semua penambahan bersifat kompatibel ke belakang (tambahan data status baru dikirim otomatis oleh robot) — tidak ada command G/M/R yang dihapus atau diubah formatnya.